La costruzione, o quantomeno le sue fondamenta, hanno origini molto antiche. Non si esclude, infatti, che il castello sia stato costruito sui ruderi di antiche postazioni sannite.

Il primo nucleo urbano, formato da piccoli gruppi di coloni e di monaci, si insediò sulla rupe di Pescolanciano tra il VIII ed il IX secolo.

La vita dei coloni era strettamente legata ai bisogni e alla volontà della comunità ecclesiastica, in particolare dei monaci di San Vincenzo al Volturno, proprietari di questi territori. Tale convivenza spiega la imponente presenza di monasteri, cappelle e chiese tale da far chiamare la zona di Pescolanciano “Valle del Convento”.

Le origini del castello, inteso come nucleo fortificato, si attribuiscono, invece, al X secolo. Si ipotizza però che la costruzione della torre originaria del maniero sia antecedente: iniziata all’epoca di Alboino (573), continuata con il dominio dei Longobardi e potenziata, con la costruzione del resto della struttura difensiva, intorno al X secolo.

In tale periodo alcune famiglie principesche, spinte da interessi economici, politici e militari, decisero di continuare l’opera di urbanizzazione iniziata dai monaci e dai coloni. Gli interventi furono agevolati dalla conformazione naturale del sito e dalla possibilità di creare una posizione fortificata, che rispondeva alle esigenze di attacco e di difesa del tempo.

Contemporaneamente alla costruzione del torrione fortificato si costruirono, ai piedi dello stesso, una serie di edifici da utilizzare come abitazioni e come botteghe per i soldati e le loro famiglie, per i servi e qualche colono alle dipendenze del signore. 

Questa struttura originaria venne conservata fino al XIII sec., quando il Governo del Feudo fu acquisito dalla famiglia Carafa.

Il regno dei Carafa durò poco meno di tre secoli, dal 1274 al 1550 circa, con un’unica interruzione tra il 1295 ed il 1350, quando la titolarità del regno passò a Francesco di Montagano.

In questo periodo l’intero nucleo medioevale fu ampliato e definito dal perimetro delle case-mura. Lo stesso fu arricchito da una cappella baronale adiacente al castello.

Nel 1576 la famiglia d’Alessandro successe alla famiglia Carafa e governò il Feudo di Pescolanciano sino all’eversione della feudalità.

La famiglia d’Alessandro acquistò il castello, inteso come una insieme di strutture non omogenee all'interno di un unico complesso: a nord-est erano collocati la torre-mastio, una torre cilindrica e una piccola chiesa; a sud-est, era invece collocata la struttura fortilizia. Tutti questi corpi erano circondati da un lungo muro di cinta.

I D’Alessandro misero in opera dei lavori di ristrutturazione volti a riunire in un unico corpo di fabbrica le diverse strutture del castello, sino a fargli assumere la struttura attuale.

Il mastio fu collegato alla struttura fortilizia mediante una robusta scarpa e fu creato un camminamento di ronda. A nord-ovest la chiesa fu inglobata alla torre cilindrica per essere trasformata, nel 1628, in cappella gentilizia.

L’accesso al bastione-recinto fu consentito da un ingresso al quale si accedeva passando nel borgo attraverso il terrapieno sul lato nord.ovest. Per accedere più agevolmente al castello, nel 1691 fu costruito un ponte lavatoio tutt’oggi esistente.

Fu infine creato un gran cortile con delle pertinenze, all’ingresso del quale fu costruitala la guardiola.

Con l’avvento delle armi da fuoco cambiò il modo di fare la guerra. Sorse la necessità di spazi più aperti e di un cambiamento della strategia difensiva e offensiva, il castello-fortezza perse sostanzialmente il ruolo militare.

Per questo motivo, gli interventi che la fortezza subì  successivamente, voluti dai d’Alessandro,  trasformarono il castello da fortezza in dimora signorile.

Il mastio ed il recinto-bastionato persero la loro funzione di elementi portanti della fortificazione, trasformandosi in stanze con funzioni di servizio. Il primo piano del mastio venne occupato dalla legnaia e dal cucinone, mentre i due piani più alti accolsero le stanze di abitazione dei signori.

Per tutto il secolo XVIII il castello non subì trasformazioni sostanziali.

Il duca Pasquale d’Alessandro, alla fine del 1700, fece abbellire l’appartamento ducale con affreschi e fece rivestire in marmo i cammini di ronda.

I lavori inoltre interessarono la cappella gentilizia, impreziosita di altari marmorei nonché arredi sacri e l’urna di S. Alessandro, custodita nella stessa cappella, che fu restaurata.

Nuovi lavori di ristrutturazione si resero necessari dopo il 1805 quando, a causa di un violento terremoto, che colpì l’intera regione, crollarono due pareti sul lato nord-ovest, in corrispondenza del portale di ingresso.

L’intervento di riparazione ebbe inizio con il duca Nicola Maria II (junior), figlio del duca Pasquale, il quale si impegnò soprattutto nel riassetto finanziario della famiglia, gravemente indebitata a seguito dei lavori di ricostruzione della residenza napoletana dei d’Alessandro, distrutta da un incendio nel 1798, e si concluse con il duca Giovanni Maria.

La data di conclusione dei lavori è confermata dalla scritta, riportata sulla chiave del portone d’ingresso. I lavori trasformarono definitivamente in palazzo residenziale l’edificio che venne abbellito con un bel loggiato, ancora visibile, creato sul vecchio camminamento di ronda.

All’inizio del ‘900 i gravi problemi finanziari in cui venne a trovarsi la famiglia d’Alessandro segnarono il suo lento declino.