Petacciato conserva tra i ricordi dell'epoca medievale la Chiesa di S. Rocco e il bel castello, meglio identificato come il palazzo ducale.

Cuore del borgo antico, il castello medievale ha subito diversi interventi nel corso dei secoli. Queste trasformazioni hanno alterato la struttura a carattere militare ma ne hanno mutato anche la funzione, che un tempo era prettamente difensiva.

Da una parte l'assenza di documentazione dall'altro la difficile lettura stilistica rendono la ricostruzione storica molto complessa. Oggi il castello ci appare completamente trasformato in una residenza signorile, molto lontano quindi dai canoni medievali che un tempo erano prevalenti.

Il castello di Petacciato sembra avere origini normanne, in quanto il suo assetto originario era costituito da una pianta quadrangolare, da mura massicce e dalle classiche torri per la difesa del maniero.

Esso presentava anche un ponte levatoio: è ancora visibile, sulla facciata ovest del castello, l'attacco dove il ponte veniva agganciato, per essere poi sollevato attraverso un sistema di carrucole.

Questa presenza fa anche ipotizzare che il castello fosse anticamente circondato da un fossato, ulteriore ostacolo agli attacchi nemici.
Molto rare le notizie sul castello nel XIII e XIV secolo. Sappiamo invece che nel 1463 Petacciato subì un attacco molto violento da parte di Antonio Caldora (figlio del famoso Giacomo), in seguito al quale l'abitato andò completamente distrutto e con esso probabilmente anche il castello.

Dopo la devastazione si hanno notizie del castello in epoca rinascimentale, quando venne trasformato in residenza signorile, perdendo le caratteristiche di fortezza militare.
Verso la seconda metà dell'800 il castello fu arricchito di un altro piano, voluto dalla contessa Ortensia d'Avalos.
I lavori per la realizzazione dell'opera furono affidati all'ingegnere napoletano Enrico Vetta, che utilizzò per la costruzione il materiale recuperato dalle cave di Petacciato. Con questo intervento il Vetta cercò di restituire al castello di Petacciato le sembianze medievali, ornando la struttura di tutti i tipici elementi architettonici dell'epoca, come beccatelli e merli.

Quando il castello passò nelle mani del marchese Domenico Battiloro, questi non se ne curò affatto abbandonandolo al degrado e riducendolo addirittura a deposito di grano.
Il palazzo fu poi dato in donazione dagli eredi del marchese Battiloro al Sovrano Militare Ordine di Malta che poi lo cedette al Comune di Petacciato.