Nonostante le fonti sulla storia feudale del paese siano un po' frammentarie, di sicuro si sa che nel 1268 Carlo I d'Angiò affidò il feudo a Ugone di Briancia (o Ugo di Brianzio) spodestando Guglielmo di Pietracupa che lo aveva tradito nella sua causa. Alla fine dello stesso secolo Pietracupa fu uno dei feudi che divenne Università. Questo organismo, composto da una magistratura di sindaci e un parlamento di capifamiglia, aveva il potere di decidere sulle questioni interne al feudo, mentre rimaneva sotto il dominio del signore feudale il potere di legiferare in materia fiscale, sugli obblighi di lavoro e le limitazioni dei propri vassalli.

La cripta sottostante la chiesa di Sant'Antonio Abate fu adibita durante la sua lunga esistenza a diversi usi. Da dimora dei primi "pietracupesi", la grotta fu utilizzata come Tribunale dell'Inquisizione e fu luogo di esecuzione capitali. Nel 1800 nella grotta trovarono rifugio i briganti. Ancora oggi sulle pareti della cripta sono visibili i fori della travi per le impiccagioni e per l'incatenamento dei prigionieri. Durante le ultime guerre la cripta venne utilizzata come rifugio dai bombardamenti aerei. 

Un personaggio di fantasia, protagonista di molte fiabe della tradizione popolare pietracupese, è il "Mazzamarill". Secondo la legenda questo piccolo folletto dimora nei pressi del campanile della chiesa, sulla Morgia e si nutre dei bambini che si aggirano di notte intorno alla torre. Una spiegazione alla nascita nella fantasia popolare di questo personaggio è dovuta al fatto che vicino al campanile il dirupo è molto pericoloso e Mazzamarill costituisce l'espediente per tenere i bambini lontani da questo pericolo. 
La figura del folletto pietracupese andava perdendosi con il tempo, fortunatamente i giovani del paese hanno fatto di Mazzamarill una sorta di mascotte.