Sulle origini della torre di Riccia non sono pervenute notizie certe che possano permettere una datazione precisa della struttura.
La solidità e l'imponenza della torre richiama alla mente le costruzioni tipiche del periodo normanno, composte da una torre cilindrica con mura perimetrali possenti.

Se una parte degli studiosi sostiene che le origini della torre sono da attribuire all'epoca normanna, alcuni di essi, senza dare una collocazione temporale precisa del manufatto, hanno indicato il secolo XIII come quello in cui già esistevano tracce e fonti a testimonianza dell'esistenza del manufatto.
In realtà, come confermato dalla studiosa Trombetta, si può prendere come probabile periodo di fondazione del manufatto, l'epoca delle invasioni barbariche.
In tale periodo pare che venne costruita una torre sulle rovine di antiche mura erette dai primi coloni romani nell'antica Aricia (vecchia denominazione di Riccia).
Evidentemente i normanni proprio sui resti di questa primitiva costruzione edificarono l'attuale torre che oggi, seppur trasformata, può ancora essere ammirata alle porte di Riccia.

Quando Riccia, nel 1285, divenne possedimento di Bartolomeo De Capua, il castello già esisteva anche se, quando il Re di Napoli decise che il maniero doveva continuare ad essere di proprietà dei De Capua, lo stesso venne riedificato.
Il castello di Riccia presentava originariamente tutte le caratteristiche di una residenza signorile fino a quando, nel 1515, Bartolomeo III De Capua, conte di Altavilla, divenne signore del paese trasformò la costruzione, facendo della stessa un castello rinascimentale fortificato.
Questi, al fine di ottenere una migliore difesa del castello cinse tutta la struttura con un fossato, raggiungibile solo attraverso un ponte levatoio.
Una lapide murata tra due stemmi, sopra il portale, reca un'epigrafe latina che ricorda l'impegno profuso da Bartolomeo III De Capua nelle vicende costruttive del castello per la difesa dal nemico. 

La scritta sulla lapide conclude con un motto: "avvicinati, se vieni come ospite; fuggi, se sei un nemico, affinché non ti colga l'ira di Giove!"
Nel 1799, periodo dei moti repubblicani, il castello fu quasi totalmente distrutto perché considerato l'emblema delle oppressioni feudali.
Dalla devastazione ne uscirono quasi integri il portale, il torrione, parte del baluardo e alcuni muri.

Il castello fu nuovamente danneggiato con il terremoto del 1805.
Ai tempi del suo massimo splendore il castello di Riccia occupava un'area di circa mq. 1020 con quasi 40 ettari di parco, delimitato da un muro e utilizzato come riserva di caccia per gli ospiti.
Dell'antica e florida costruzione oggi è rimasta la torre cilindrica, alcune parti della vecchia muraglia ed altri ruderi come una cisterna antica.