Nei sotterranei del "castello" sono stati rinvenuti degli scheletri mummificati, che fanno ipotizzare episodi infausti e funesti.

Pensiamo allo JUS GLADII, la facoltà cioè di condannare i sudditi a morte. Altro terribile diritto esercitato era JUS PRIMAE NOCTIS, il diritto della prima notte.
Durante la prima notte di nozze, infatti, le ragazze venivano costrette a concedersi al signore del castello, ancor prima che al marito.
Le spose venivano prima lavate e profumate nella sala della "lavanda" e poi, in bianche vesti di lino, venivano accompagnate dall' impaziente signore.
Ricordiamo, però, che lo "jus primae noctis" scomparve a S. Martino in Pensilis molto prima che Carlo V lo abolisse definitivamente.

Come in molti castelli anche a S. Martino era presente un trabocchetto, una sorta di botola, che si ribaltava quando ci si poggiava il piede, facendo cadere il malcapitato nel fossato sottostante.

Durante la dominazione normanna S. Martino in Pensilis venne separata dal Ducato di Benevento, istituito nel 572, e nel 1062 accorpato alla contea di Loretello, governata da Roberto di Bassavilla.
Il conte, durante una visita a Montecassino nel 1095, donò alla Badia i suoi possedimenti di S. Martino in Pensilis; l'Università divenne, quindi, feudo ecclesiastico.
Alla sua morte, avvenuta nel 1182, S. Martino divenne proprietà del Demanio.
Il palazzo baronale costituì la dimora  della famiglia de Capua, Duchi di Termoli, dal 1495 al 1806. 

Il paese, che dalle vicende fin qui raccontate sembrerebbe avere sicure origini medioevali, affonda le proprie radici in epoca molto più antica, alcuni ritrovamenti archeologici lo dimostrano.
In una contrada del paese, contrada Mattonelle, è stata rinvenuta una villa rustica, frequentata dal III secolo a. C. al VII secolo d. C.
La villa è posizionata sul tratturo Centurelle - Montesecco.